一、库卡机器人启动方式了解

1、手动连续启动方式

（1）说明

在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序，然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

（2）大致操作步骤

A：编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行，程序状态如下：

B：手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态；

C：手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，一般为10%——50%之间都可以；

D:给库卡机器人手动上电，按下库卡示教器kuka smart pad使能上电按钮不松开，如下图：

上电后示教器上状态栏状态：

E：按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行；

F：机器人**次启动时候，会低速运行到**个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome，确保机器人安全，这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序；

注意：BCO 是 B Block coincidence （即程序段重合）的缩写。 重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。如果选定的运动语句包括 PTP 运行指令，则 BCO 运行将作为PTP 运动从实际位置移动到目标位置。 如果选定的运动语句包括 LIN 或 CIRC，则 BCO 运行将作为 LIN 运动被执行。 观察此运动，防止碰撞。 在 BCO 运行中速度自动降低。

机器人正常运行状态：

2、自动运行方式

（1）自动运行说明

库卡机器人处于自动运行时，先要在手动状态时候选择需要运行的程序，然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

（2）操作步骤

A：编写程序并且调试程序等；

B：手动状态选择需要运行的程序；

C：手动状态时候上电运行程序，机器人速度调节到合适速度；

D：然机器人到达BCO点位，然后停止机器人；

E：手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式；

F：上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行；

G：自动运行状态速度修改；

H：启动机器人正常运行。

3、外部选择mian程序启动

（1）说明

外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序，利用mian程序把各个全局子程序调用等，执行某个特点功能任务。在编辑和调试好程序后，可以手动状态下选定main程序，并且手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序main的操作。

（2）大致步骤如下

A：编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程序等，通过程序调用在主程序main中编写好程序，并且调试好所有程序等待运行；

B：选定main程序，并且手动运行到达BCO安全参考点，然后停止机器人；

C：这里之后可以去配置外部IO启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，一般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确；库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用；

D：通过kuka smart pad钥匙开关切换机器人到外部运行状态；

E：然后通过外部IO启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例；

4、外部cell程序通过IO选择程序启动

（1）说明

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启（或者断电重启），机器人会自动选择cell程序，然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序 cell.src 是外部自动的主程序，机器人会在 EXT 模式关机重新开机后会自动选定进入，用户自定义的程序需要在 cell.src 里插入被其调用。

（2）操作步骤

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行；

B：这里可以把机器人自动回去check pHome去掉，但要充分考虑机器人开机安全，*好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用；

C：机器人外部运行IO配置；

D：机器人外部运行IO接线；

E：机器人不选择任何程序，旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启（或者断电重启）；

F：机器人重启之后，会自动选择cell.src主程序；

G：根据配置的IO，对机器人进行复位、上电、启动、暂停等操作。

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